Phenquestions
Hva trenger du, og når?
ROS2 består av mange biblioteker, som du alle vil installere mens du lærer. Når du blir mer avansert, vil du bare plassere de nødvendige delene der du trenger dem. Til å begynne med trenger du kompilatorer, kommandolinjeverktøy og simulatorer. For eksterne systemer vil du bare ha de ferdige nodene og kommunikasjonskjernen til systemet. I de tidlige stadiene må du prøve noen eksempler og se hvordan du kan simulere en robot eller til og med flere roboter i aksjon. Disse verktøyene er bare tilgjengelige under installasjonen av skrivebordet.
Hvordan hjelper ROS?
Bibliotekene i ROS er ment å gi deg mange standardfunksjoner for robotaktiviteter. Den har biblioteker for sensorhåndtering, motorstyring og mye mer. Fokuset er på kommunikasjonen mellom noder, som er et kjernekonsept for hver funksjon i ROS-rammeverket.
Du har muligheter!
Du kan installere ros-base-pakken med din favorittpakkebehandling. Problemet er at du kan bruke mange versjoner av ROS-systemet til forskjellige prosjekter. Bruk en beholder for å unngå dette problemet. Du vil ende opp med å installere på samme måte, bare inne i containeren. Poenget, til slutt, er at ROS-systemet kommer i flere versjoner, og de kan bare kjøres på en bestemt distribusjonsversjon. Her er et kort bord:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | veltalende | Melodisk |
| 20.04 | Foxy | noetic |
Det er flere versjoner og flere avhengigheter, se listen på wiki på ros.org. Poenget er at du må sørge for at oppsettet støtter ROS-versjonen. ROS bruker også Python i høy grad, de tester for Python 3 (og 2.7) slik at du kan velge. Det er også et dockerbilde tilgjengelig hvis du er mer komfortabel med det. Bildet heter ros: foxy-ros-base-focal.
Avhengig av hva du jobber med, kan det hende du trenger en annen mengde programvare, noe som er en annen grunn til å bruke containere. Som du ser i tabellen, må du kanskje også velge ROS1 eller ROS2. Hvis du bruker begge deler, er det en stor risiko at innstillinger forvirrer ting for kompilatorene dine og andre verktøy. Slutten av livet for ROS1 er 2025, så ikke start nye store prosjekter med det.
Mange deler inni
Operativsystemet Robotics har mange delsystemer. Du må vite hvilken som trengs der, og når du skal ha den installert. Så snart du begynner å installere, får du valget om hvor mye du vil installere. Som standard vil du bruke pakkebehandleren til å installere hele distribusjonen. Dette kalles ros-desktop-full, du vil ha alt du trenger. Det tar også mye plass på stasjonen din.
ROS Core
ROS Core gjør det mulig å kompilere programmene dine gjennom klientbibliotekene rclcpp og rclpy. Dette er de to som ROS-utviklerne vedlikeholder. Flere kunder finnes for andre språk. De bruker API for å skape konsistent atferd på tvers av plattformer. Inkludert på dette nivået er også alle måtene robotsystemet ditt vil kommunisere på.
ROS Base
Ros-basen inneholder mange verktøy for utvikling, men inneholder ingen GUI-verktøy.
ROS Desktop
Inneholder alle forskjellige deler av systemet, inkludert mange eksempler. Det gir deg også alle GUI-verktøyene, inkludert simulatorer og måter å teste kommunikasjon mellom noder. De eneste ekstra tingene du trenger vil være spesielle drivere og noen ekstra implementeringer av i.e. urdf-parseren.
Installere ROS Desktop
Den enkleste måten å installere ROS-skrivebordet på er å bruke apt for Ubuntu og andre Debian-baserte distribusjoner. På andre distribusjoner må du bygge den selv. Når du gjør det, blir resultatet satt i en enkelt katalogstruktur. Dette betyr at du må initialisere dette miljøet ved å kjøpe installasjonsfilen. Avinstallering er å fjerne katalogstrukturen og slutte å kjøpe installasjonsfilen. Innkjøpet må du også gjøre med Debian-pakker.
ROS2-pakkene er tilgjengelige som deres lager på deres lager. For å legge det til systemet ditt, kopier nøkkelen.
krølle -s https: // rå.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key add -Og legg deretter til lagringsplassene sine.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architecture)]http: // pakker.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.liste.d / ros2-siste.liste'
Når det er gjort, kan du oppdatere og installere bibliotekene.
sudo apt oppdateringsudo apt installere ros-foxy-desktop
Med alt dette installert, må du initialisere miljøet i skallet du kjører.
kilde / opt / ros / foxy / setup.bashLegg denne linjen til din .bashrc-skript, så alle påkallinger av bash er klare for deg å jobbe. Det er også her det er nyttig å bruke en Linux-container. Når du har flere prosjekter, som bruker forskjellige versjoner, er det bedre å lage en virtuell maskin bare for 'Foxy' og en annen for hver du trenger.
Konklusjon
Mens grunnleggende installasjon er enkel for ROS2, må du være nøyaktig om hva du vil. Hvis du holder deg med en distribusjon, har du ingen problemer, men begynner å bruke mange versjoner, og du har komplikasjoner.
